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2.3 功率驱动模块 功率驱动采用东芝公司的ipm模块，包括驱动电路、逆变电路及保护电路，逆变电路采用6单元igbt三相星形全桥连接驱动方式。利用高速光耦tlp550实现隔离驱动，使用事件管理器eva的pwm脉冲信号控制逆变器的工作状态，再根据转子磁极的位置进行电机定子电流实时换相的逻辑控制；通过调节pwm脉冲的占空比可改变电机绕组的平均电压，从而控制定子电流的大小；使用可编程pwm死区控制可以防止逆变桥短路的现象。 2.4 定子电流检测 电流检测采用2个霍尔电流传感器csne151，分别检测a、b两相的相电流（因为任一时刻只有两相通电），再整合成一直流电流，经滤波后送dsp的a/d转换模块，则系统可采用一个电流调节器对电机的电流进行闭环控制。 2.5 位置检测与速度计算 转子位置是通过3个互差120°脉冲宽度为180°的霍尔位置传感器，来实时检测转子磁极位置的6个循环变化状态，每个60°电角度对应电机的某一对磁极下的一个位置，转子位置状态每变化一次，绕组导通就改变一次。a、b两路脉冲信号送入dsp的正交编码脉冲接口单元qep的qep1和qep2引脚，经译码逻辑
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