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焊接机器人系统中的电源电路分析
＜l+时，该相晶闸管被负压关断。这样，各相晶闸管顺序开通与关断，完成三相半控整流。  2.3.3 过压报警及保护电路  如图5所示，当整流电路输出电压过高时，由r29、r27组成的分压电路使ic2的同相输入端电位升高，而ic2的反相输入端为一恒定电位。它先由r19，r18，r16，rp1，r20组成分压电路，经vd6稳压（9 v）后，再经r16，rp1，r20分压，由rp1调整设定保护电压值。一旦3端电压高于此设置电压，ic2输出为高电平，vt1导通，vt2，vt3导通，导致vt01导通，平波负载r+，r-接入整流输出端，同时光耦i2的1脚呈低电位，经ic1a反相为高电位。它一路经ic4c反相驱动bal灯亮，指示已过压并已投入平波负载；一路经ic11e、ic1f两次反相，通过vd3给c11充电并自保，经i1a驱动故障灯baf亮，同时经ic4给ic3的3端输入低电平，正常运行灯btb熄灭，并由端子x1（2）告知控制器故障信息。当过压消失，vt01截止，断开平波负载，bal灯熄灭，c11经r25放电后，ic1a输出低电平，故障灯baf熄灭。此时若ein信号仍有，正常运行灯bt

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