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应用层协议，can总线的物理层是将ecu连接至总线的驱动电路。ecu的总数将受限于总线上的电气负荷。物理层定义了物理数据在总线上各节点间的传输过程，主要是连接介质、线路电气特性、数据的编码／解码、位定时和同步的实施标准。 2 xgate-cop10简介 xgate-cop10嵌入式模块是广州致远电子有限公司开发的一款拥有自主知识产权的canopen从站通信模块。内部已经集成了canopen从站协议栈代码，不需要用户进行二次开发。协议栈遵循canopen协议描述文档ds301、ds302、ds303以及ds305标准。在默认情况下，canopen从站启用预定义连接，并支持参数存储。适用于任何具有串口通信能力的系统，使用简单的串口通信协议即可实现与xgate-cop10的通信，并提供串口通信协议标准c文件，使现有的设备以最快的速度拥有canopen通信能力，抢占市场先机。该模块具有如下所示的功能特点： （1）网络管理服务对象（nmt：boot up， node guarding/life guarding，heartbeat producer）； （2）过程数据对象（tpdo与rpd
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